Thèse de Guillaume Duret


Sujet :
Moélisation et simulation 3D d'objets déformables pour l'apprentissage de manipulation robotique

Résumé :

L'équipe Imagine dà l'ECL développe des travaux de recherche de pointe en IA et en robotique dans le but de doter les robots d'une vision humaine, d'une intelligence d'apprentissage et d'une dextérité. Dans le cadre de cette thèse de doctorat, les questions de recherche suivantes seront étudiées en interaction avec les projets Learn-Real, Chiron et Aristote :

  • simulation d'objets déformables, par exemple des oranges, ainsi que de leurs propriétés physiques (élasticité, plasticité, frottement)
  • simulation de la dynamique d'un objet déformable donné en contact, c'est-à-dire lorsqu'une force est appliquée à l'objet déformable
  • simulation de différents objets déformables grâce à une plage de variation réaliste pour chaque paramètre physique
  • apprentissage efficace des politiques de contrôle des robots à l'aide de données simulées
  • des simulations aux stratégies de transfert du monde réel dans la perception et le contrôle des robots

Cette thèse de doctorat est entièrement orientée vers la recherche et s'inscrit notamment dans le cadre du projet collaboratif Aristotle avec l'équipe du Prof Jan Peters à Darmstadt University of Technology en Allemagne. Il est attendu du doctorant qu'il participe activement à la diffusion des résultats de la recherche, à la recherche de financements de recherche et à l'encadrement des stagiaires et à la collaboration avec d'autres post-doctorants et doctorants.


Encadrant : Liming Chen