L'intérêt pour la recherche sur les véhicules intelligents a augmenté durant les deux dernières décennies, ce qui contribue significativement à l’amélioration de la sécurité et le confort du transport. La majorité des systèmes de conduite autonomes actuels sont fondés sur la perception, qui s’appuie sur des capteurs embarqués. Un niveau d'autonomie élevé est atteint avec des technologies telles que la détection de la route/voie, la détection et le suivi des véhicules, la localisation et la cartographie. Le partage de ces données embarquées pourrait être bénéfique pour d'autres véhicules présents sur la route. Néanmoins, les exigences de communication pour la perception coopérative et la collaboration doivent encore être étudiées en détail. Les progrès des technologies de communication telles que DSRC (Direct short range communication), Wi-Fi et LTE ont ouvert la voie aux véhicules connectés, ce qui entrainera le domaine du transport intelligent vers l'autonomie collaborative. Dans le cadre de l’autonomie collaborative, les capteurs embarqués et le partage des données entre les véhicules connectés sont utilisés en conjonction pour augmenter l'intelligence globale du système de gestion du trafic. La relation entre l'automatisation fondée sur la perception, l’automatisation fondée sur la communication, et l'autonomie collaborative est une relation complémentaire. C’est dans ce contexte que s’inscrit le présent travail de recherche, dont l’objectif est de développer une stratégie de décision débarquée pour la gestion des véhicules dans le cas d’insertion sur autoroute (niveau 4 d’automatisation).