La manipulation adroite des objets est une tâche essentielle en robotique et en IA. Les robots actuels sont principalement limités à des tâches spécifiques dans un environnement connu. Dans ce projet, nous visons à développer des systèmes robotiques à usage général dotés de l'IA pour une manipulation adroite d'objets dans des environnements non structurés. Ceci sera réalisé grâce à une simulation réaliste de la manipulation d'objets rigides et déformables, à l'apprentissage de l'espace de manipulation latente et à l'apprentissage auto-supervisé pour la manipulation robotique par le biais de l'auto-jeu.