L'objectif de cette thèse est l'acquisition de carte de profondeur dense par des méthodes passives, c'est à dire, les méthodes d'appariement stéréo par approche locale. Etant données deux images, référence et cible, d’une scène, prises de deux vues différentes, la carte de profondeur peut être obtenue en trouvant un pixel correspondant dans l'image cible pour chaque pixel de l'image de référence. La carte de profondeur est utilisée dans une variété d'applications comme la robotique mobile, le divertissement 3D, la photographie aérienne, la vision par ordinateur pour automatisation industrielle, etc.
Les approches d’appariement stéréo sont réparties en deux catégories globales et locales. Ce travail de thèse porte sur des approches locales qui prennent en compte les corrélations entre les intensités des pixels dans des fenêtres supports. Le coût brut d’appariement de tous les pixels dans une fenêtre de support sont cumulés et affectés au pixel du centre pour chaque disparité ; ensuite, la disparité optimale qui comporte un minimum de coût est sélectionnée à travers un processus d’optimisation. Jusqu’à présent nous avons mené une étude de l’état de l’art et proposé une approche rapide et précise dont l’efficacité est démontrée par une campagne d’évaluation internationale.