Ces travaux s’intéressent à la compréhension automatique de scènes robotique et automobile à partir d’images monoculaires. Ils visent à développer une représentation 3D de l’environnement favorisant l’émergence progressive de notions d’objets. Pour cela, des méthodes d’apprentissage auto-supervisé intégrant des contraintes physiques et géométriques sont exploitées, permettant d’accomplir ces tâches sans recourir à des annotations.